（高中组含中专）“人机协同展示”主题与规则

背景

2024年5月3日17时27分，搭载嫦娥六号探测器的长征五号遥八运载火箭，在中国文昌航天发射场点火发射，准确进入地月转移轨道，发射任务取得圆满成功。

嫦娥六号探测器将开启人类首次月球背面采样返回之旅，此次任务的成功实施，将进一步推动我国航天事业的发展，为人类探索宇宙奥秘做出更大贡献。

展示活动形式为技能测试加现场展示活动两部分组成，技能测试为Robosim平台，通过虚拟场地完成指定任务，具体内容以公布信息为准。

总分由技能测试20%+现场分80%组成。

以下为实体展示活动规则。

一、展示活动主题

人机协同展示的主题为“货物运输”。

二、展示活动组别及相关事宜

组别：初中组，每队由2名和一名指导教师组成。

三、展示活动场地

展示活动场地由场地图纸和场地道具组成，场地采用彩色喷绘布，尺寸为 1200mm×2400mm，如下图。

图示：场地地图（具体场地图背景，航道、任务区域等位置，以展示活动现场为准。）

出发区：是一个边长为 20cm 的正方形区域。它是机器人启动的区域。展示活动开始后机器人由此处出发前往各个任务区域。

任务区：场地中分布有多个任务模型放置于任务位置的方框内，

（三）展示活动规则

1.机器人

（各选手使用组委会提供的设备，如需使用个人设备需提前申请且设备需与组委会提供一致）
    数量：每支展示队伍至多可携带 2 台机器人入场，1台人型机器人，1台循迹机器人。

控制器：每台机器人只允许使用一个控制器，人型机器人控制器芯片为STM32F103CB,支持同时控制10个舵机，内置MP3播放、2.4G遥控功能,并可实现编程控制能力，头部及身部具有灯环功能，可实现外放音乐功能，寻迹机器人控制器电机端口不得超过 4 个，输入输出端口不得超过 5个。内置不低于 2.4 寸的彩色液晶触摸屏。

电机：当电机用于驱动时，提供驱动力的电机只能有两个（当额定电压为 6v 时，空转转速：≤280 转/分钟）。其它作辅助任务的电机数量不限。 

传感器：机器人允许使用的传感器类型不限。

结构：机器人必需使用塑料积木件搭建，标准尺寸为1cm结构件，不得使用 3D 打印件，不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带、橡皮筋等辅助连接材料。设计尺寸是基于标准的 10 毫米积木。

电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不得超过 10V。

2.展示活动任务说明

场地上分布有不规则的轨迹线，机器人需从出发区出发，必须沿着轨迹线，完成任务点对应的任务。

人型机器人展示活动由自动时段和遥控时段组成，寻迹机器人由机器人通过程序控制自主运行完成，共 180 秒，人型机器人其中自动任务为 60 秒，遥控任务 120 秒。自动任务必须由机器人通过程序控制自主运行完成；遥控任务可由展示队员通过遥控器操作机器人完成。

展示活动中实际使用的任务模型在结构、颜色上可能与本规则上的图形稍有不同，展示活动队员应具备适应能力。

以下为展示活动中机器人要完成的自动任务，两台机器人配合完成任务，人型机器人如果自动时段尚有剩余时间，展示队伍不得完成遥控任务。 

（1）机器人出发（人型机器人自动任务）

任务描述：人型机器人离开出发区。

完成任务的标志：在开始区域人型机器人垂直投影分别完全脱离出发区，得 50分。

（2）障碍物搬离（人型机器人自动任务）

任务描述：道路中放置一个4cmX8cm的方块，人型机器人前往搬离至放置点。

完成任务的标志：人型机器人自动行至障碍物区域将障碍物搬离至放置点，障碍物正投影需完全进入放置点区域内，得100分。

（3）物资转移（人型机器人遥控任务）

任务描述：使用遥控器控制人型机器人至物资区存放区，物资区中存放4个物资，分别为红色物资1个，蓝色物资1个，黄色物资1个，紫色物资1个，（物资区中的4个物资块为寻迹机器人从各个货物区收回）物资存放区对应的颜色由裁判展示活动前抽取摆放顺序，抽取确定后整场一致。

展示队员操控人型机器人至物资区，分别将四种颜色物资搬运至四种颜色物资存放区内（机器人搬运物资过程中，机器人需抱起物资块，物资块不与地面接触）。如下图所示。

完成任务标志：人型机器人成功搬运一个物资块（机器人搬运物资块过程中，物资块不与地面接触，如物资块与地面接触后到达物资存放区则该物资块不得分，），每种物资块颜色需对应，蓝色物资块需放置蓝色存放区内（物资块垂直投影需在存放区内，物资块颜色放置错误如：黄色物资块放置红色存放区则该物资块不得分）成功搬运一个物资块，得50分。

（5）出发（寻迹机器人）

任务描述：人型机器人离开出发区。

完成任务的标志：在开始区域人型机器人垂直投影分别完全脱离出发区，得 50分。

（6）启动任务（循迹机器人）

任务描述：机器人到达启动任务区域，点亮启动任务区中的发光板。 

任务完成标志：机器人启动任务，点亮发光板，间隔亮红色、蓝色、紫色，（如：红色亮一秒关闭红色一秒，亮蓝色一秒关闭蓝色一秒，亮紫色一秒，关闭紫色）正确点亮发光板每台记50分，如未正确点亮发光板则未点亮发光板的机器人结束展示活动。

（7）货物运输（寻迹机器人）

任务描述：场地上有四个货物区，机器人需到达各个货物区将货物运送至物资区。 

任务完成标志：机器人分别到达红色、蓝色、黄色、紫色货物区，每个货物区放置一个物资，机器人将物资运送至物资区，每成功放置一个物资记50分，物资需完全进入物资区才可得分。

（8）返回

任务描述：机器人完成场地上所有任务后自动到达返回区。 

任务完成标志：机器人完成场地上所有任务后自动到达返回区，机器人正投影到达返回区则任务完成，完成任务得50分。

四、调试

展示队伍在第一轮开始前至少有 120 分钟的程序调试时间。

第一轮结束后，是否会有调试的时间，裁判组可根据实际情况调整调试时间，并在每一轮的调试前向所有展示队伍宣布。

展示队员需要按照秩序，有序地排队进行编程及调试，不遵守秩序的队伍可能会被取消展示活动资格。编程调试结束后，机器人由裁判封存，展示队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消展示活动资格。

裁判示意展示活动开始后，仍没有准备好的展示队伍将丧失本轮展示机会， 但不影响下一轮的展示活动。

（三）正式活动 

展示活动共分两轮，单轮展示活动时间为 180 秒。

自动任务60 秒，遥控任务120秒计时标准：

展示队伍的机器人出现下列情况，将以裁判哨声为准停止计时，并记录时间分。

1)计时到达 180秒;

2)展示队员主动结束活动；

展示活动成绩取轮次的总和为最终展示活动成绩。如果总成绩相同时，按以下顺序决定排名：

1）单轮成绩较高者排名靠前。

2）轮次用时总和较少者排名靠前。

3）重置次数较少者排名靠前。

（四）重置

以下情况需要将机器人重置回出发区：

1）选手向裁判申请重置的；

2）循迹机器人完成任务时形成卡死状态的；

 3）循迹机器人脱离黑色轨迹线的；

4）选手未经允许接触任务道具或机器人的；

5）人形机器人倒下无法完成任务的。

6）人形机器人自动阶段脱离场地的。

每发生一次重置，时间不停止，完成的任务需全部复位，重新开始总。

（五）现场环境  

现场的电源。现场提供当地标准电源接口，如果展示队员需要任何电压或者频率的转换器，请展示活动队员自行准备。距离展示活动最近的电源接口可能距离展示活动队伍的指定调试桌有一定的距离，请队员自行准备足够长的电源延长线，同时在现场使用延长线时请注意固定和安全。    

（六）场地平滑度  

现场展示活动的场地铺在地面上，组委会会尽力保证场地的平整度，但不排除场地褶皱等情况。  

（七）展示活动争议  

展示活动期间，规则中如有未尽事项以展示活动委员会现场公布为准。

4.评分标准

（1）展示活动评分

最终得分=任务得分+时间得分-重置分

（2）时间得分

在规定时间内机器人完成各组别应完成的全部任务（自动任务、遥控任务），可获得剩余时间得分。展示活动结束后，选手应立即示意裁判停止计时。剩余时间按区间获得时间加分。（取剩余时间的整数部分计算，2.97 秒取 2 秒，10.3 秒取 10 秒）

剩余时间1秒加1分。

 

 

五、评分表（样表）

 

人机协同展示评分表

展示队伍 （ 抽签号）：     组 别 ：                 

 

任务名称	分值	数量	第一轮	第二轮
自动任务
人形机器人出发	50分
障碍物搬离	100分
遥控任务
物资转移	50分/个
寻迹机器人
出发	50分
启动任务	50分
货物运输	50分/个
返回	50分
剩余时间（秒）
时间得分
单轮总分  人形机器人自动任务分+遥控任务分+寻迹机器人得分+时间得分
两轮总分（技能测试分+现场分）

 

    展示队员 ：         

 

六、回避范围及方式

（一）回避范围

回避是指评审专家具有法定情形，必须回避，不参与相关作品评审的制度。按照相关规定，结合展示活动实际，如果评审专家具备以下情形之一的，应当回避：

（1）是展示活动选手的近亲属；

（2）与展示活动选手有其他直接利害关系；

（3）担任过展示活动选手的辅导老师、指导老师的；

（4）与展示活动选手有其他关系，可能影响公正评审的。

（二）回避方式

回避方式有自行回避与申请回避两种：

1.自行回避

评审专家自行提出回避申请的，应当说明回避的理由，口头提出申请的，应当记录在案。

评审专家有上述（1）（2）（3）（4）情形之一的，应当自行回避。评审专家在活动评审过程中，发现有上述（1）（2）（3）（4）情形

之一的，应当自行提出回避；没有自行提出回避的，活动组委会应当决定其回避。评审专家自行回避的，可以口头或者书面提出，并说明理由。口头提出申请的，应当记录在案。

2.申请回避

展示活动选手及评审专家要求其他评审专家参与回避的，应当提出申请， 并说明理由。口头提出申请的，应当记录在案。

 

 

未尽事宜，以最新发布细则及现场公布为准！